বুধবার, ২১ জানুয়ারী, ২০১৫

লাইন ফলোয়ার রোবটঃ ইলেকট্রনিক্স-১

·   0

আগের পর্ব পড়ে আমরা ইলেকট্রনিক্স এর তিনটি মূল অংশ জানতে পেরেছি। আরেকবার রিভিউ করা যাক,



এবার আমরা এই তিনটি অংশের বিস্তারিত জানা যাক। প্রথমে সেন্সর। আমরা জানি কালো রঙের সার্ফেস আলো শোষণ বলে আলো রিফ্লেক্ট হয় না বললেই চলে। আবার সাদা রঙের সার্ফেস আলোর প্রায় সবটাকেই রিফ্লেক্ট করে দেয়। লাইন ফলোয়ার রোবট যে লাইন ধরে এগুবে সেটা কালো রঙের (খুব সহজে বললে, কালো রঙের টেপ)| এই প্রজেক্টের জন্য আমরা ব্যাবহার করছি IR সেন্সর (IR সেন্সর নিয়ে জানতে পড়তে পার, এটা আর IR সেন্সরের প্রজেক্টের জন্য IR সেন্সরের পোস্টমর্টেম)। IR সেন্সর এর উপর Infrared বা অবলোহিত আলো পড়লে এটা অনেকটা সুইচের মত কাজ করে। Infrared বা অবলোহিত আলোর উৎস হিসেবে আমরা ব্যাবহার করব Infrared ট্রান্সমিটার। এবার নিচের ছবিটার দিকে লক্ষ করি,




প্রথম ছবিতে, দেখানো হয়েছে কালো-নয় এমন সার্ফেসে IR ট্রান্সমিটার দিয়ে Infrared আলো ফেললে তা রিফ্লেক্ট করে চলে যায় IR রিসিভারে, কিন্তু (দ্বিতীয় ছবিতে) কালো সার্ফেসে Infrared আলো ফেললে কালো সার্ফেস সেটা শুষে নেয় আর রিসিভার কোন আলো পায় না। এই বৈশিষ্ট ব্যবহার করেই আমরা আমাদের লাইন ফলোয়ার সেন্সর বানাবো। আমাদের সেন্সরে থাকছে এরকম তিন জোড়া IR ট্রান্সমিটার-রিসিভারের অ্যারে। যেটা দেখতে হবে অনেকটা নিচের মত,



আর এর সার্কিট ডায়গ্রাম হবে নিচের মত,


(ছবিতে সামান্য একটু ভূল আছে। PIN DESCRIPTION এ 1 পিন হবে GND আর 2 পিন হবে 5V VCC)
সার্কিটের ব্যাখ্যা ও ব্যাবহার
2 পিনে 5V পাওয়ার, 1 তে GND দিতে হবে। সাধারনসময়ে সবগুলো ট্রান্সমিটার নিভে থাকবে। ফলে সবগুলো রিসিভার 'অফ' হয়ে থাকবে আর IR সেন্সরের পোস্টমর্টেম পোস্টটি পড়ে নিশ্চই বুঝে গিয়েছ- তাহলে ANALOG OUTPUT এ ~5V পাওয়া যাবে।  TX1, TX2, TX3 গুলোতে 5V দিলে ওই ট্রান্সমিটারগুলো জ্বলে উঠবে। এই সেন্সর ব্যাবহার করার নিয়ম হল- অনবরত 4, 5, 6 পিনগুলোতে একটা একটা করে 5V পাওয়ার সাপ্লাই দেয়া আর চেক করে দেখা ANALOG OUTPUT এ কি ধরনের ভোল্টেজ আসে। ধরা যাক, সার্ফেসের কালো রঙের লাইনটি এখন মাঝখানের (TX2) IR ট্রান্সমিটার-রিসিভার পেয়ারের নিচে আছে। 4 পিনে 5V দেয়া হল, যেহেতু সেখানে কালো লাইন নেই, তাই সার্ফেসে Infrared আলো রিফ্লেক্ট রিসিভারে যাবে এবং ANALOG OUTPUT আসবে ~0V| এরপর 5 পিনে 5V দেয়া হল (মানে TX2), ট্রান্সমিটার-রিসিভার পেয়ারের নিচে কালো রঙের লাইন থাকায় রিসিভারে কোন আলো যাবে না, তাই ANALOG OUTPUT ~5V এবং একইভাবে 6 পিনে ~0V।

এভাবে পুরো অ্যারেটা একবার ঘুরে আসলে কম্বিনেশন পাচ্ছি, 010 আর কালো লাইন একটু ডানদিকে সরে গেলে পাব, 001, বাঁয়ে গেলে 100 এরকম। পরের পর্বে আছে মটর ড্রাইভার ও কন্ট্রোল ইউনিট।